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隨著各行各業(yè)都開始了自動化改造，擁有高程度智能化的機(jī)器人越來越多地進(jìn)入了我們的視野，有在園區(qū)內(nèi)替代安保巡邏執(zhí)勤的，有在車間廠房內(nèi)提供表計(jì)讀數(shù)等運(yùn)維工作的，當(dāng)然在變電站內(nèi)也不乏巡檢機(jī)器人為其提供電力巡檢和建設(shè)規(guī)劃任務(wù)。

我們都知道，變電站作為電網(wǎng)樞紐，它的運(yùn)行質(zhì)量與整個(gè)電網(wǎng)的安全、穩(wěn)定運(yùn)行息息相關(guān)，定期的巡視以及日常消缺工作則是維護(hù)變電站穩(wěn)定運(yùn)行的重要方式，但是這么重要的日常維護(hù)設(shè)備，同樣面臨幾個(gè)難題需要攻克。

1、對二次設(shè)備及直流系統(tǒng)巡檢功能的缺失

目前大多數(shù)已投入運(yùn)行的智能巡檢機(jī)器人基本能夠完成對站內(nèi)一次設(shè)備的全面巡檢，但由于站內(nèi)直流系統(tǒng)及二次設(shè)備多位于變電站獨(dú)立的小室或是主控樓內(nèi)，且室內(nèi)設(shè)備的門口均設(shè)置有防鼠擋板。這客觀上給巡檢機(jī)器人設(shè)置了“路障”，使之無法有效地對此類設(shè)備開展巡視檢查工作。然而，站內(nèi)直流系統(tǒng)及二次設(shè)備對變電站的安全穩(wěn)定運(yùn)行同樣至關(guān)重要。因此，使巡檢機(jī)器人能夠有效發(fā)揮自主判斷，對二次設(shè)備與直流系統(tǒng)完成巡檢是必要的。

2、表記數(shù)據(jù)讀取

巡檢機(jī)器人配備有可變焦的高清攝像頭，這樣做的主要目的是為了在對表記數(shù)據(jù)的讀取過程中更加方便，因?yàn)樵谝恍┑貐^(qū)，由于表記的位置較高，工作人員在操作的過程中沒辦法看清表記中的數(shù)據(jù)，而巡檢機(jī)器人可以采用高清攝像頭自動對表記進(jìn)行對焦，然后對數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，在讀取數(shù)據(jù)后還可以將數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，這樣也可以省時(shí)省力。但在實(shí)際應(yīng)用過程中，由于高壓表記長時(shí)間在室外，導(dǎo)致表記表面存在大量灰塵等雜質(zhì)，這種情況巡檢機(jī)器人根本無法獲得準(zhǔn)確信息。另一方面，巡檢機(jī)器人的攝像頭表面也會有污穢灰塵等雜質(zhì)，也會導(dǎo)致攝像頭出現(xiàn)對焦失敗的情況。

3、 惡劣天氣抗干擾能力不強(qiáng)

近年來，在霧霾天氣日益頻發(fā)的北方地區(qū)，采用激光制導(dǎo)的智能巡檢機(jī)器人可能會受到霧霾天氣的影響。由于激光束在霧霾環(huán)境中會受到水分、塵埃等的影響，發(fā)生折射現(xiàn)象而發(fā)散，導(dǎo)致激光定位及導(dǎo)航失效。從而造成巡檢機(jī)器人巡檢質(zhì)量下降，甚至不能完成指定巡檢任務(wù)等情況的發(fā)生。因此，需改善巡檢機(jī)器人在大雪、大雨尤其是霧霾等惡劣天氣下的激光定位及導(dǎo)航能力。

4、 自主充電及巡檢路徑

巡檢機(jī)器人在巡檢過程中要借助遠(yuǎn)距離超聲停障和近距離物體感應(yīng)裝置，避免巡檢機(jī)器人在巡檢過程中碰到障礙物而受到損壞。這項(xiàng)技術(shù)在實(shí)際運(yùn)用過程中也會出現(xiàn)一些問題，如變電站內(nèi)的地面不僅會有硬化地面，也有草坪。巡檢機(jī)器人在對草坪進(jìn)行巡檢的過程中，周圍可能會有個(gè)別雜草出現(xiàn)，巡檢機(jī)器人由于識別到了雜草將其視為障礙物，從而不能繼續(xù)下面的巡檢工作，如果工作人員不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)巡檢機(jī)器人的情況，就會導(dǎo)致機(jī)器人無法工作直到電量用盡。等工作人員發(fā)現(xiàn)時(shí)，還要將及運(yùn)回充電處，浪費(fèi)時(shí)間和精力，也增加了工作人員的工作量。

綜上，變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)以其具有的檢測手段多樣化，檢測靈活、客觀、智能等特點(diǎn)，在變電站一次及二次設(shè)備的運(yùn)維、巡檢作業(yè)中起著日益重要的作用。依據(jù)長時(shí)間的智能機(jī)器人巡檢經(jīng)驗(yàn)，說明當(dāng)前智能巡檢機(jī)器人在變電站的應(yīng)用狀況，著重分析了當(dāng)前機(jī)器人在運(yùn)用中存在問題，給出解決方案。以期在巡檢機(jī)器人的幫助下，進(jìn)一步降低變電站運(yùn)維成本，提高電網(wǎng)設(shè)備自動化管理水平。